La roue est inventée au Néolithique, au milieu du IVe millénaire av. J.-C, probablement au Proche-Orient et en Europe, dans les steppes du nord de la mer Noire, en actuelle Ukraine (avec plusieurs foyers d’invention simultanés selon certaines hypothèses), au nord de l’Allemagne et la Pologne actuelles, au sud de l’Allemagne et dans les Carpathes.
Des représentations de véhicules mus par quatre roues ont en effet été retrouvées en Mésopotamie (sur des tablettes d’Uruk représentant un traîneau sur deux roues) et en Europe. Des fouilles ont permis de déterrer au nord de la mer Noire ces véhicules dotés de roues pleines en bois, tirés par des bœufs (culture du Jamnaja). On en dispose aujourd’hui grâce au fait notamment qu’ils étaient déposés dans les tombes de chefs, ce qui était probablement prestigieux. Des roues ont été préservées jusqu’à aujourd’hui : une roue datée de -3200, peut-être antérieure, a été trouvée à Zurich/Akad en Suisse. Les hypothèses sur leur utilisation sont nombreuses : pour l’élevage et le transport dans les steppes du nord de la mer Noire, pour le transport de nourritures pour les animaux au sud de l’Allemagne, pour remplacer les des traineaux à dépiquer les céréales (au Proche-Orient). L’usure des traineaux était forte et ils ne permettaient pas de tirer de lourdes charges.
La roue à rayon, plus légère, apparaît sur certains sites archéologiques du IIe millénaire av.J.-C. de Russie et d’Égypte. Elle était utilisée pour concevoir des chars légers et rapides, tirés par deux chevaux, alors que les chariots lourds ne pouvaient être tirés que par des bovins. Les Celtes apportent une nouvelle amélioration à la roue en la cerclant de fer. Bien sûr, la roue n’a pas été développée seule : les populations qui en faisaient usage ont aussi perfectionné les essieux et les moyeux pour permettre une meilleure maniabilité, les routes pour la circulation, les jougs pour atteler les bœufs, etc.
Certaines civilisations du Néolithique n’ont pas utilisé la roue. Bien que son principe ait été connu (elle a été retrouvée sur certains jouets), elle n’a pas été employée à grande échelle par exemple, chez les Incas, qui ne disposaient pas d’animaux de traits assez forts (les lamas par exemple), et qui vivaient des régions aux reliefs escarpés.
À l’époque greco-romaine, la roue, mue par l’eau, est employée dans les moulins pour broyer la farine ou dans les norias.
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